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所属 |
情報データ科学部 情報データ科学科 |
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ホームページ |
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メールアドレス |
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南斉 俊佑 (ナンサイ シュンスケ)
NANSAI Shunsuke
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出身大学院 【 表示 ／ 非表示 】
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-2015年03月
東京電機大学 先端科学技術研究科 先端技術創成専攻 博士課程 修了
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-2013年03月
東京電機大学 未来科学研究科 ロボット・メカトロニクス学専攻 修士課程 修了
留学履歴 【 表示 ／ 非表示 】
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2013年01月-2014年10月
Singapore University of Technology and Design Research Assistant
職務経歴（学内） 【 表示 ／ 非表示 】
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2025年04月-継続中
秋田大学 情報データ科学部 情報データ科学科 講師
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2023年04月-2025年03月
秋田大学 新学部設置準備担当 講師
職務経歴（学外） 【 表示 ／ 非表示 】
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2017年09月-2023年03月
東京電機大学 工学部 助教
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2016年01月-2017年08月
Singapore University of Technology and Design The Lee Kuan Yew Centre for Innovative Cities (LKYCIC) 研究員
学会（学術団体）・委員会 【 表示 ／ 非表示 】
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2022年11月-継続中
日本国
日本機械学会
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2022年11月-継続中
日本国
計測自動制御学会
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2022年06月-継続中
日本国
日本シミュレーション学会
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2015年07月-継続中
日本国
日本ロボット学会
学位論文 【 表示 ／ 非表示 】
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Nested Reconfigurable Modules for Multi-robot System
南斉俊佑
2015年03月 [査読有り]
単著
研究等業績 【 表示 ／ 非表示 】
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Feasibility Study on Estimating the Stiffness of Simulated Arterial Vessels Using a Balloon Catheter
Midori Hoshizaki, Shunsuke Nansai, Masataka Takahashi, Akihiro NAGANAWA
Advanced Biomedical Engineering ( 公益社団法人 日本生体医工学会 ) 15 ( 0 ) 359 - 367 2026年06月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 国内共著
<p>Arterial stiffness is used to diagnose atherosclerosis. The most commonly used estimation methods are indirect and non-invasive. To develop a method for direct measurement of the stiffness of blood vessels, stiffness estimation was performed on four simulated blood vessels with different stiffnesses values using a balloon catheter employed in the treatment of atherosclerosis. To measure the pressure response during balloon dilation in a simulated blood vessel, a pressurization and pressure measurement device was fabricated to pressurize the balloon catheter at a constant speed while measuring the pressure. To calculate Young's moduli of the simulated vessels, we simultaneously measured the pressure responses of the simulated blood vessels and the changes in circumferential length of the vessels using a microscope. A tensile test was also used to measure the Young's moduli of the simulated vessels. The Young's modulus values obtained by the balloon catheter method and the tensile test were compared. A linear relationship was observed between the Young's moduli determined by the two tests, indicating that the balloon catheter method can be used to estimate the Young's modulus of simulated blood vessels. To develop a simple method for estimating vessel stiffness, we calculated the reaction force received from a simulated vessel using the pressure difference during dilation in three balloon catheters with different diameters. We then evaluated whether the stiffness could be estimated by comparing the measured pressures with the Young's modulus values. Both the peak pressure after pressurization and the steady-state pressure during pressurization were related to the Young's modulus values, although the relationship depended on the diameter of the balloon catheter. Therefore, we suggest that it is possible to obtain values that reflect the Young's moduli of blood vessels using the balloon catheter method. These results suggest that with appropriate optimization of the balloon catheter diameter relative to the vessel diameter, this approach has the potential to provide pressure response values reflecting the stiffness of blood vessels.</p>
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Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi, Akihiro Naganawa
Journal of Control, Automation and Electrical Systems ( Springer Nature ) 2026年06月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 国内共著
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Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi, Akihiro Naganawa
Automation ( Multidisciplinary Digital Publishing Institute (MDPI) ) 6 ( 4 ) 2025年11月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 国内共著
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Design and evaluation of Lizard-Inspired Single-Actuated robot
Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi
ROBOMECH Journal ( Robomech Journal ) 12 ( 16 ) 2025年05月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 国内共著
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Path Following Control of Lizard-Inspired Single-Actuated Robot utilizing Kinematics
Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi
Journal of Advanced Simulation in Science and Engineering ( 一般社団法人 日本シミュレーション学会 ) 12 ( 1 ) 61 - 79 2025年04月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 国内共著
<p>The purpose of this paper is to design a path following control system based on the kinematics of the Lizard-Inspired Single-Actuated robot (LISA). LISA is a new type of robot that mimics the quadrupedal walking morphology of lizards with a four-bar linkage mechanism and can realize both propulsion and turning with 1 degree-of-freedom. To achieve this purpose, this paper takes 3 approaches: kinematics formulation, control system design, and numerical simulation. In the kinematics formulation, we formulate LISA’s turning angle, stride length, posture, propulsive direction, curvature, and position coordinate. In control system design, we design a control system that converges not only distance error but also the posture error and control input. Conditional equations that can achieve these 3 control targets are formulated using forward kinematics and reference path functions, and control inputs are obtained by solving the inverse problem. Numerical simulations verify the effectiveness of the designed control system using 3 types of trajectories: linear, circular, and a combination of circular and linear trajectories. As a result, it is confirmed that the designed control system is effective for all 3 types of trajectories and that not only the distance error but also the attitude and control input can be converged.</p>
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A Survey of Wall Climbing Robots: Recent Advances and Challenges
Shunsuke Nansai, Rajesh Elara Mohan
Robotics 5 ( 3 ) 2016年07月 [査読有り]
総説・解説（学術雑誌） 国際共著
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Non-linear Least Square Method for Lizard-Inspired Single-Actuated Robot
Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi, Akihiro Naganawa
The 44th JSST Annual International Conference on Simulation Technology 209 - 212 2025年09月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 国内共著
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Path Following Control of Lizard-Inspired Single-Actuated Robot based on Non-linear Least Square Method
Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi, Akihiro Naganawa
Proceedings of the 2025 SICE Festival with Annual Conference 370 - 373 2025年09月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス）
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Trajectory Tracking Control of Lizard-Inspired Single-Actuated Robot -Tracking on Circular Trajectory-
Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi
Proceedings of The 43rd JSST Annual International Conference on Simulation Technology 194 - 199 2024年09月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 国内共著
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Development of an Ultrasonic Motor Incorporating a Displacement Expansion Mechanism
Ryo Narita, Shunsuke Nansai, Midori Hoshizaki, Takechi Seki, Akihiro Naganawa
Proceedings of The 43rd JSST Annual International Conference on Simulation Technology 188 - 193 2024年09月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 国内共著
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Trajectory Tracking Control of Lizard-Inspired Single-Actuated Robot based on Inverse Kinematics
Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi
The 42nd JSST Annual International Conference on Simulation Technology 303 - 306 2023年09月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 国内共著
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省自由度トカゲ型ロボットの段差踏破挙動の検証
中野浩葵，釜道紀浩，南斉俊佑
第13回 制御部門マルチシンポジウム 2026年03月
研究論文（研究会，シンポジウム資料等） 国内共著
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トカゲ型1自由度駆動ロボットの移動速度調整による動的障害物回避制御
中村健太，釜道紀浩，南斉俊祐
第13回 制御部門マルチシンポジウム 2026年03月
研究論文（研究会，シンポジウム資料等） 国内共著
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眼球運動機能を有する眼窩エピテーゼの開発
柴田 理央, 星崎 みどり, 南斉 俊佑, 関 健史, 成田 王彦, 高野 裕史, 長縄 明大
日本機械学会 第56回 東北学生会 卒業研究発表講演会 2026年03月
研究論文（研究会，シンポジウム資料等） 国内共著
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遠隔操作ロボットにおける超音波プローブの操作性評価に関する研究
佐藤 愛理, 佐藤 和奏, 星崎 みどり, 南斉 俊佑, 関 健史, 渡邊 博之, 長縄 明大
日本機械学会 第56回 東北学生会 卒業研究発表講演会 2026年03月
研究論文（研究会，シンポジウム資料等） 国内共著
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非線形最小二乗法を用いた1 自由度駆動ロボットの経路追従制御
南斉俊佑
第26回システムインテグレーション部門講演会（SI2025） 855 - 858 2025年12月
研究論文（研究会，シンポジウム資料等） 単著
◆原著論文【 表示 ／ 非表示 】
◆総説・解説【 表示 ／ 非表示 】
◆国際会議プロシーディングス【 表示 ／ 非表示 】
◆研究会，シンポジウム資料等【 表示 ／ 非表示 】
学術関係受賞 【 表示 ／ 非表示 】
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論文賞
2025年02月 産業応用工学会 内視鏡下における食道病変部の面積計測法
受賞者： 成田 凌，南斉 俊佑，星崎 みどり，眞部 紀明，春間 賢，岡 潔，長縄 明大 -
Research Award
2022年08月 日本シミュレーション学会 Locomotion Control of Snake-like Robot utilizing Friction Forces: Stability Verification of Model Following Servo Controller
受賞者： 南斉俊佑 -
Outstanding Presentation Award
2021年11月 Japan Society for Simulation Technology Locomotion Control of Snake-like Robot utilizing Friction Forces: Feasibility Verification via Two Wheeled Robot
受賞者： Shunsuke Nansai -
Outstanding Presentation Award
2018年09月 Japan Society for Simulation Technology Foot Location Algorithm for Facade Cleaning Robot
受賞者： Shunsuke Nansai -
Outstanding Presentation Award
2016年10月 Japan Society for Simulation Technology Slipping Link Estimation of Snake-like Robot based on Kinematics
受賞者： Shunsuke Nansai
科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】
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1自由度で推進および旋回が可能でかつ支持脚の滑りのない新しい形態の実現
基盤研究(C)
研究期間: 2026年04月 - 2031年03月
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新しい形態による1自由度で駆動可能な多脚ロボットの性能向上
若手研究
研究期間: 2021年04月 - 2026年03月 代表者: 南斉 俊佑
その他競争的資金獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】
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高所インフラ点検の自動化に向けた小型壁面移動形態の研究
提供機関: 民間財団等 研究助成
研究期間： 2026年04月 - 2027年03月 代表者: 南斉俊佑
資金支給機関区分：民間財団等
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トカゲに着想を得た1自由度で駆動可能な多脚ロボットの解析と制御
提供機関: 民間財団等 研究助成
研究期間： 2020年04月 - 2022年03月
資金支給機関区分：民間財団等
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ガラス壁面における同時位置決め地図作成システムの開発
提供機関: 民間財団等 調査・研究事業に対する助成
研究期間： 2018年04月 - 2019年03月
資金支給機関区分：民間財団等
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1自由度で駆動可能な多脚ロボットの運動制御のための2点境界値問題
提供機関: 東京電機大学総合研究所 若手研究
研究期間： 2022年04月 - 2023年03月
資金支給機関区分：その他
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1自由度で駆動可能な多脚型ロボットの軌道追従制御の実現
提供機関: 東京電機大学総合研究所 若手研究
研究期間： 2021年04月 - 2022年03月
資金支給機関区分：その他
学会等発表 【 表示 ／ 非表示 】
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Clock-bot: A Swing-up and Stabilization Control of a New Pendulum Robot
Shunsuke Nansai
22nd IFAC World Congress 2023年07月 - 2023年07月
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1自由度で駆動可能な多脚ロボットの開発と評価
南斉俊佑
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年06月 - 2025年06月
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Trajectory Tracking Control of Lizard-Inspired Single-Actuated Robot -Tracking on Circular Trajectory-
Shunsuke Nansai
The 43rd JSST Annual International Conference on Simulation Technology 2024年09月 - 2024年09月
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Trajectory Tracking Control of Lizard-Inspired Single-Actuated Robot based on Inverse Kinematics
Shunsuke Nansai
The 42nd JSST Annual International Conference on Simulation Technology 2023年08月 - 2023年09月
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Wall walking of lizard-inspired single-actuated robot
Haruki Kanakubo, Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi
The 42nd JSST Annual International Conference on Simulation Technology 2023年08月 - 2023年09月
担当授業科目（学内） 【 表示 ／ 非表示 】
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2026年12月-継続中
基礎AI学
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2026年04月-継続中
情報学実験
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2024年10月-継続中
基礎情報学
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2024年04月-継続中
情報学入門
学会・委員会等活動 【 表示 ／ 非表示 】
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日本機械学会
2025年04月-2026年03月第1地区技術委員会委員長
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日本シミュレーション学会
2025年03月-継続中出版委員
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計測自動制御学会 SI部門 メカトロニクスシステム部会
2025年01月-継続中幹事
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日本シミュレーション学会
2024年12月-2025年03月Guest Editor
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日本機械学会
2024年04月-2025年03月第1地区技術委員会副委員長
学外の社会活動（高大・地域連携等） 【 表示 ／ 非表示 】
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高大連携授業「ロボットを制御してみよう」
大学コンソーシアムあきた 高大連携授業
2025年10月 -
高大連携授業「ロボットを制御してみよう」
大学コンソーシアムあきた 高大連携授業
2024年12月 -
あきたサイエンスクラブ「デジタルで動かせ！作って動かすロボット工学」
秋⽥県（あきたサイエンスクラブ事務局） あきたサイエンスクラブ
2024年08月 -
高大連携授業「ロボットを制御してみよう」
大学コンソーシアムあきた 高大連携授業
2023年11月 -
ロボット要素技術実践セミナー
2019年09月-2019年11月