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所属 |
情報データ科学部 情報データ科学科 |
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ホームページ |
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メールアドレス |
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南斉 俊佑 (ナンサイ シュンスケ)
NANSAI Shunsuke
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出身大学院 【 表示 ／ 非表示 】
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-2015年03月
東京電機大学 先端科学技術研究科 先端技術創成専攻 博士課程 修了
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-2013年03月
東京電機大学 未来科学研究科 ロボット・メカトロニクス学専攻 修士課程 修了
留学履歴 【 表示 ／ 非表示 】
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2013年01月-2014年10月
Singapore University of Technology and Design Research Assistant
職務経歴（学内） 【 表示 ／ 非表示 】
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2025年04月-継続中
秋田大学 情報データ科学部 情報データ科学科 講師
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2023年04月-2025年03月
秋田大学 新学部設置準備担当 講師
職務経歴（学外） 【 表示 ／ 非表示 】
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2017年09月-2023年03月
東京電機大学 工学部 助教
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2016年01月-2017年08月
Singapore University of Technology and Design The Lee Kuan Yew Centre for Innovative Cities (LKYCIC) 研究員
学会（学術団体）・委員会 【 表示 ／ 非表示 】
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2022年11月-継続中
日本国
日本機械学会
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2022年11月-継続中
日本国
計測自動制御学会
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2022年06月-継続中
日本国
日本シミュレーション学会
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2015年07月-継続中
日本国
日本ロボット学会
学位論文 【 表示 ／ 非表示 】
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Nested Reconfigurable Modules for Multi-robot System
南斉俊佑
2015年03月 [査読有り]
単著
研究等業績 【 表示 ／ 非表示 】
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Design and evaluation of Lizard-Inspired Single-Actuated robot
Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi
ROBOMECH Journal 12 ( 16 ) 2025年05月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 国内共著
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Path Following Control of Lizard-Inspired Single-Actuated Robot utilizing Kinematics
Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi
Journal of Advanced Simulation in Science and Engineering ( 一般社団法人 日本シミュレーション学会 ) 12 ( 1 ) 61 - 79 2025年04月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 国内共著
<p>The purpose of this paper is to design a path following control system based on the kinematics of the Lizard-Inspired Single-Actuated robot (LISA). LISA is a new type of robot that mimics the quadrupedal walking morphology of lizards with a four-bar linkage mechanism and can realize both propulsion and turning with 1 degree-of-freedom. To achieve this purpose, this paper takes 3 approaches: kinematics formulation, control system design, and numerical simulation. In the kinematics formulation, we formulate LISA’s turning angle, stride length, posture, propulsive direction, curvature, and position coordinate. In control system design, we design a control system that converges not only distance error but also the posture error and control input. Conditional equations that can achieve these 3 control targets are formulated using forward kinematics and reference path functions, and control inputs are obtained by solving the inverse problem. Numerical simulations verify the effectiveness of the designed control system using 3 types of trajectories: linear, circular, and a combination of circular and linear trajectories. As a result, it is confirmed that the designed control system is effective for all 3 types of trajectories and that not only the distance error but also the attitude and control input can be converged.</p>
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内視鏡下における食道病変部の面積計測法
成田 凌, 南斉 俊佑, 星崎 みどり, 眞部 紀明, 春間 賢, 岡 潔, 長縄 明大
産業応用工学会論文誌 ( 一般社団法人 産業応用工学会 ) 12 ( 1 ) 17 - 26 2024年03月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 国内共著
The risk of developing esophageal cancer from Barrett’s Esophagus (BE) is associated with its size. However, the study to measure BE area is not advanced well. In this paper, we propose the method to measure BE area from one endoscopic image with camera distance. First, we assume that the esophagus is a cylinder and the camera is a pinhole camera because 3D reconstruction of no-feature points object like an esophagus is difficult. And then, we get BE area indirectly by calculating the surface area of this virtual cylinder. In measurement experiments, we used USB camera and cylinder phantoms to evaluate the accuracy of the proposed method. The errors were about 4-6% in the bottom area, about 10% in the side area, and about 1±2.5 mm in the phantom’s height measurement.
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姿勢補償を用いたトカゲ型1自由度駆動ロボットの軌道追従制御―制御系設計と実機実装―
南斉俊佑，釜道紀浩
計測自動制御学会論文集 60 ( 3 ) 238 - 249 2024年03月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 国内共著
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Sensitivity Analysis, Synthesis and Gait Classification of Reconfigurable Klann Legged Mechanism
A.A. Hayat, R.K. Megalingam, D.V. Kumar, G. Rudravaram, S. Nansai, M.R. Elara
Mathematics 2024年01月 [査読有り]
研究論文（学術雑誌） 国際共著
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A Survey of Wall Climbing Robots: Recent Advances and Challenges
Shunsuke Nansai, Rajesh Elara Mohan
Robotics 5 ( 3 ) 2016年07月 [査読有り]
総説・解説（その他） 国際共著
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Trajectory Tracking Control of Lizard-Inspired Single-Actuated Robot -Tracking on Circular Trajectory-
Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi
Proceedings of The 43rd JSST Annual International Conference on Simulation Technology 194 - 199 2024年09月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 国内共著
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Development of an Ultrasonic Motor Incorporating a Displacement Expansion Mechanism
Ryo Narita, Shunsuke Nansai, Midori Hoshizaki, Takechi Seki, Akihiro Naganawa
Proceedings of The 43rd JSST Annual International Conference on Simulation Technology 188 - 193 2024年09月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 国内共著
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Trajectory Tracking Control of Lizard-Inspired Single-Actuated Robot based on Inverse Kinematics
Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi
The 42nd JSST Annual International Conference on Simulation Technology 2023年09月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 国内共著
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Wall walking of lizard-inspired single-actuated robot
Haruki Kanakubo, Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi
The 42nd JSST Annual International Conference on Simulation Technology 2023年09月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 国内共著
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Clock-bot: A Swing-up and Stabilization Control of a New Pendulum Robot
Shunsuke Nansai, Masami Iwase
22nd IFAC World Congress 2593 - 2596 2023年07月 [査読有り]
研究論文（国際会議プロシーディングス） 国内共著
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眼球運動を実現する眼窩エピテーゼの開発
高橋日向子，田中清志，南斉俊佑，星崎みどり，福田雅幸，長縄明大
計測自動学会東北支部 第350回研究集会 2024年09月
研究論文（研究会，シンポジウム資料等） 国内共著
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日常生活における口腔機能低下症の評価に関する研究
池田晃聖，南斉俊佑，星崎みどり，長縄明大
計測自動学会東北支部 第350回研究集会 2024年09月
研究論文（研究会，シンポジウム資料等） 国内共著
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物資を搬送する球殻移動ロボットに関する研究
山浅航也，南斉俊佑，星崎みどり，長縄明大
計測自動学会東北支部 第350回研究集会 2024年09月
研究論文（研究会，シンポジウム資料等） 国内共著
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画像処理による弾性包帯の圧迫圧推定に関する研究
戸嶋貴紀，髙階淳子，南斉俊佑，星崎みどり，関健史，長縄明大
計測自動学会東北支部 第350回研究集会 2024年09月
研究論文（研究会，シンポジウム資料等） 国内共著
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縫製工場における接着芯地作業の自動化に関する研究
鶴田翔也，南斉俊佑，星崎みどり，関健史，長縄明大
計測自動学会東北支部 第350回研究集会 2024年09月
研究論文（研究会，シンポジウム資料等） 国内共著
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1つのアクチュエータで駆動する4脚歩行ロボットの運動解析
安藤友貴, 南斉俊佑, 釜道紀浩
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年06月
研究論文（その他学術会議資料等） 国内共著
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多脚型Nested Reconfigurableロボットの設計
南斉俊佑, R. E. Mohan, 岩瀬将美
第33回日本ロボット学会学術講演会 2015年09月
研究論文（その他学術会議資料等） 国際共著
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摩擦モデルに基づいた滑りを考慮する蛇型ロボットの推進制御
佐藤浩陽, 笠原満希人, 柳田岳瑠, 南斉俊佑, 岩瀬将美
第2回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム 2015年03月
研究論文（その他学術会議資料等） 国内共著
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摩擦力を考慮した蛇型ロボットの巻き上がり制御
柳田岳瑠, 岩瀬将美, 笠原満希人, 南斉俊佑, 田代健
日本機械学会2014年度年次大会 2014年09月
研究論文（その他学術会議資料等） 国内共著
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蛇型ロボットによる管内移動のモデリングと制御
笠原満希人, 柳田岳瑠, 南斉俊佑, 岩瀬将美
第32回日本ロボット学会学術講演会 2014年09月
研究論文（その他学術会議資料等） 国内共著
◆原著論文【 表示 ／ 非表示 】
◆総説・解説【 表示 ／ 非表示 】
◆国際会議プロシーディングス【 表示 ／ 非表示 】
◆研究会，シンポジウム資料等【 表示 ／ 非表示 】
◆その他【 表示 ／ 非表示 】
学術関係受賞 【 表示 ／ 非表示 】
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論文賞
2025年02月 産業応用工学会 内視鏡下における食道病変部の面積計測法
受賞者： 成田 凌，南斉 俊佑，星崎 みどり，眞部 紀明，春間 賢，岡 潔，長縄 明大 -
Research Award
2022年08月 日本シミュレーション学会 Locomotion Control of Snake-like Robot utilizing Friction Forces: Stability Verification of Model Following Servo Controller
受賞者： 南斉俊佑 -
Outstanding Presentation Award
2021年11月 Japan Society for Simulation Technology Locomotion Control of Snake-like Robot utilizing Friction Forces: Feasibility Verification via Two Wheeled Robot
受賞者： Shunsuke Nansai -
Outstanding Presentation Award
2018年09月 Japan Society for Simulation Technology Foot Location Algorithm for Facade Cleaning Robot
受賞者： Shunsuke Nansai -
Outstanding Presentation Award
2016年10月 Japan Society for Simulation Technology Slipping Link Estimation of Snake-like Robot based on Kinematics
受賞者： Shunsuke Nansai
科研費（文科省・学振）獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】
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新しい形態による1自由度で駆動可能な多脚ロボットの性能向上
若手研究
研究期間: 2021年04月 - 2026年03月 代表者: 南斉 俊佑
その他競争的資金獲得実績 【 表示 ／ 非表示 】
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トカゲに着想を得た1自由度で駆動可能な多脚ロボットの解析と制御
提供機関: 民間財団等 研究助成
研究期間： 2020年04月 - 2022年03月
資金支給機関区分：民間財団等
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ガラス壁面における同時位置決め地図作成システムの開発
提供機関: 民間財団等 調査・研究事業に対する助成
研究期間： 2018年04月 - 2019年03月
資金支給機関区分：民間財団等
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1自由度で駆動可能な多脚ロボットの運動制御のための2点境界値問題
提供機関: 東京電機大学総合研究所 若手研究
研究期間： 2022年04月 - 2023年03月
資金支給機関区分：その他
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1自由度で駆動可能な多脚型ロボットの軌道追従制御の実現
提供機関: 東京電機大学総合研究所 若手研究
研究期間： 2021年04月 - 2022年03月
資金支給機関区分：その他
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ガラス壁面環境における複数のセンサ系の定量比較
提供機関: 東京電機大学総合研究所 若手研究
研究期間： 2020年04月 - 2021年03月
資金支給機関区分：その他
学会等発表 【 表示 ／ 非表示 】
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Clock-bot: A Swing-up and Stabilization Control of a New Pendulum Robot
Shunsuke Nansai
22nd IFAC World Congress 2023年07月 - 2023年07月
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Trajectory Tracking Control of Lizard-Inspired Single-Actuated Robot -Tracking on Circular Trajectory-
Shunsuke Nansai
The 43rd JSST Annual International Conference on Simulation Technology 2024年09月 - 2024年09月
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Trajectory Tracking Control of Lizard-Inspired Single-Actuated Robot based on Inverse Kinematics
Shunsuke Nansai
The 42nd JSST Annual International Conference on Simulation Technology 2023年08月 - 2023年09月
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Wall walking of lizard-inspired single-actuated robot
Haruki Kanakubo, Shunsuke Nansai, Norihiro Kamamichi
The 42nd JSST Annual International Conference on Simulation Technology 2023年08月 - 2023年09月
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姿勢補償を用いたトカゲ型1自由度駆動ロボットの軌道追従制御
南斉俊佑
第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム 2023年03月 - 2023年03月
学会・委員会等活動 【 表示 ／ 非表示 】
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日本機械学会
2025年04月-2026年03月第1地区技術委員会委員長
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日本シミュレーション学会
2025年03月-継続中出版委員
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計測自動制御学会 SI部門 メカトロニクスシステム部会
2025年01月-2025年12月幹事
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日本シミュレーション学会
2024年12月-2025年03月Guest Editor
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日本機械学会
2024年04月-2025年03月第1地区技術委員会副委員長
学外の社会活動（高大・地域連携等） 【 表示 ／ 非表示 】
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高大連携授業「ロボットを制御してみよう」
大学コンソーシアムあきた 高大連携授業
2024年12月 -
あきたサイエンスクラブ「デジタルで動かせ！作って動かすロボット工学」
秋⽥県（あきたサイエンスクラブ事務局） あきたサイエンスクラブ
2024年08月 -
高大連携授業「ロボットを制御してみよう」
大学コンソーシアムあきた 高大連携授業
2023年11月 -
ロボット要素技術実践セミナー
2019年09月-2019年11月 -
Industry Academic Judging Panel
Singapore Polytechnic Engineering Show （Singapore）
2017年01月